Motor Control Center

FOC по датчиках Холла · протокол 12 · веб ● Відключено

Порт

Натисніть «Підключити…» і виберіть COM-порт адаптера.

Струм АКБ (шина)

—A

Фазний струм iq (вимір)

—A

Оберти

—RPM

Швидкість

—км/год

Мотор і колесо

Тип мотора

Пари полюсів

Діаметр колеса, мм

Реверс мотора (для RC і тестів)

Струми (фазні: тяга, гальмо; АКБ — струм шини)

Тяга (фаза), А

АКБ (шина), А

Гальмо (фаза), А

Рекуперація в АКБ, А

Рекуперація до напруги, В (12…80)

Час гальмування, с

Час розгону, с

RC: обмеження газу (GEAR) і утримання

GEAR LOW

GEAR HIGH

HOLD після зупинки

Струм HOLD 2, А

Рекуперація: лабораторне джерело зазвичай НЕ поглинає енергію — тоді 0 А. За 1 В до «Рекуперація до напруги» (повна АКБ) струм у шину плавно падає до нуля, а гальмо далі гасить енергію в обмотках (струм не більше «Гальмо (фаза)»); міст вимикається при перенапрузі на 8 В вище. Пасивне HOLD — замкнені обмотки (опір пропорційний швидкості), активне — магнітна «фіксація» положення струмом HOLD.

Значення читаються зі STM32 після підключення.

Струм калібровки, А

Колесо підняте, джерело з обмеженням струму. Калібровка ~25 с: вимір мотора, 4 ел. оберти поля вперед і назад, пробний пуск в обидва боки.

Результат калібровки

—

Режим

Оберти колеса, об/хв (5–3000)

Ліміт струму тесту, А

Напрямок

Час розгону, с

«Плавна зупинка» — гальмування за часом з «Налаштувань», далі HOLD (якщо ввімкнено) і утримання, доки не натиснути «Відпустити». Верхня STOP — миттєве вимкнення моста (вибіг). Сервісні режими працюють без ARM, але лише поки сторінка надсилає KEEPALIVE: закрита вкладка або втрачений зв'язок — мотор зупиняється сам.

DroneCAN (UAVCAN v0): вузол ESC на шині CAN

PA11/PA12 → SN65HVD230; термінатор 120 Ом на платі лишайте, лише якщо плата на кінці шини. Приймає esc.RawCommand і safety.ArmingStatus, шле esc.Status і NodeStatus, відповідає на GetNodeInfo, param.GetSet/ExecuteOpcode, RestartNode.

Режим

Швидкість, кбіт/с

Node ID (0 = авто)

Індекс ESC (0…19)

esc.Status, Гц

Стан: —

ArduPilot: CAN_P1_DRIVER = 1, CAN_D1_PROTOCOL = 1 (DroneCAN), у CAN_D1_UC_ESC_BM — біт виходу мотора (SERVOn → біт n−1), для руху назад той самий біт у CAN_D1_UC_ESC_RV. Індекс ESC = n − 1 − CAN_D1_UC_ESC_OF. У режимі 2 газ = команда × GEAR HIGH, рух дозволено, поки команди йдуть (не рідше ніж раз на 0,3 с) і автопілот озброєний. Підключений вимикач ARM лишається аварійним: OFF вимикає міст.

Модуляція і кут (змінюйте, якщо розумієте наслідки)

Мертвий час, нс

Компенсація DT, нс

Макс. duty, %

L/R (розв'язка d/q), мкс

Затримка Холлів, мкс

Інтерполяція від, ерпм

Kp швидк., А/100 ерпм

Ki швидк., А/с/100 ерпм

Компенсацію DT і L/R калібровка вимірює сама. Мертвий час EG2132 ≥ 250 нс вбудовано, програмний додається зверху. Kp/Ki — як у VESC: амперів на похибку 100 ерпм.

Сервіс

Плата: — (підключіть)

На платі

— (підключіть плату)

Прошивки на сервері

Завантажую список…

Керування списком прошивок (адміністратор)

Запис іде через той самий COM-порт системним завантажувачем STM32 (він у ПЗП, плату не можна «вбити»: якщо запис обірвався — повторіть).

• Прошивка FOC-H сама перемикається в режим оновлення.
• Інша прошивка або порожня плата: якщо RST і BOOT роз'єму програмування підключені до DTR і RTS адаптера (CH340G), сторінка перемкне плату сама (будь-який порядок проводів). Інакше поставте BOOT0 = 1, натисніть RESET, потім «Записати»; після запису поверніть BOOT0 = 0.

Стираються лише сторінки під прошивку: налаштування і калібровка FOC-H (останні 2 КБ Flash) зберігаються. Мотор має стояти, ARM — вимкнено.

Браузер вмикає DTR і RTS у момент відкриття порту: з адаптером, у якого ці лінії заведені на RST/BOOT, плата перезапускається при кожному підключенні (як Arduino).

Повідомлення STM32 показувати телеметрію